NRC_ecatGetCommand(unsigned int axisNum, unsigned int index, unsigned int subindex, unsigned char* value, unsigned int size)
读取伺服某命令字的值
类型
int =>读取伺服某命令字的值
| 返回值 | 说明 |
|---|---|
| 0 | 表示函数正常调用 |
| -101 | 无效的输入参数 |
| -102 | 目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值 |
| -103 | 目标对象当前处于不可操作状态 |
参数 Option
| 参数 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
| axisNum | unsigned int | 机器人的轴编号 |
| index | unsigned int | 命令字编码 |
| subindex | unsigned int | 命令字子编码 |
| value | unsigned char* | 结果存放入此指针返回 |
| size | unsigned int | 命令字对应的值的字节数 |
示例代码
unsigned short value = 0;
NRC_ecatGetCommand(1, 0x6041, 0, (unsigned char* )&value, sizeof(value));
printf("value=%d\n", value);
unsigned int value = 0;
NRC_ecatGetCommand(3, 0x202C, 0, (unsigned char* )&value, sizeof(value));
printf("value=%d\n", value);