NRC_JobfileInsertMOVJEXT(int line, int vel, int acc, int dec, const NRC_Position& target,const NRC_SyncPosition& targetSync, int pl = 0)

作业文件插入 MOVJEXT 指令

调用该函数前，请先调用 NRC_CreateJobfile(std::string jobname) 或 NRC_OpenJobfile(std::string jobname) 创建或打开一个作业文件

类型

int=>作业文件插入 MOVJEXT 指令

返回值	说明
0	表示函数正常调用
-101	无效的输入参数
-102	目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值
-103	目标对象当前处于不可操作状态

参数 Option

参数	类型	说明
line	int	将指令插入到第 line 行，参数范围：0 < line <= (NRC_GetJobfileLineSum()+1)
vel	int	机器人的运行速度，为机器人最大速度的百分比，参数范围：0 < vel <= 100
acc	int	机器人运行加速度，为机器人各关节最大加速度的百分比，参数范围：0 < vel <= 100
dec	int	机器人运行减速度，为机器人各关节最大减速度的百分比，参数范围：0 < vel <= 100
target	const NRC_Position&	机器人运动目标位置，详见 NRC_Position
targetSync	const NRC_SyncPosition&	外部轴运动目标位置，详见 NRC_SyncPosition
pl	int	平滑度，将和后面一条移动指令进行平滑过渡，数值越大，越平滑，轨迹偏差也越大，参数范围：0 <= pl <= 5

示例代码

NRC_Position target2 =  { NRC_MCS, 320,0,580,3.14159,0,0};
NRC_SyncPosition synctarget2 = {NRC_ACS,0.5,1,1.5,2,2.5};
NRC_JobfileInsertMOVJEXT(1,20, 20,20, target2,targetSync2, 5);