NRC_SetSyncJointPara(int syncGroupNum, int syncAxisNum, NRC_RobotJointConfig config)

设置机器人外部轴参数

请在伺服停止或伺服就绪状态下设置该参数

类型

int=>设置机器人外部轴参数

返回值	说明
0	表示函数正常调用
-101	无效的输入参数
-102	目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值
-103	目标对象当前处于不可操作状态

参数 Option

参数	类型	说明
syncGroupNum	int	要设置的轴组的序号，参数范围：1 <= axisNum <= 3
syncAxisNum	int	要设置的某轴组中轴的序号，参数范围：1 <= axisNum <= 2
config	NRC_RobotJointConfig	config see NRC_RobotJointConfig

示例代码

int syncGroupNum = 2;
int  syncGroupType[3]={2,1,0};
int  syncGroupType1;
NRC_RobotJointConfig robotJointConfig = {121,17,  155, -155, 4000, -4000, 1,-1,2.12, -2.12, 1,1};//关节参数配置
for (int i=1; i<syncGroupNum+1; i++)
{
  cout<<"syncGroupNum："<<syncGroupNum+1<<endl;
  syncGroupType1=syncGroupType[i-1];
  cout<<"syncGroupType1："<<syncGroupType1<<endl;
    for (int j=1; j<syncGroupType[i-1]+1; j++)
    {
      cout<<"syncGroupType2："<<syncGroupType[i]+1<<endl;
      NRC_SetSyncJointPara(i,j,robotJointConfig );
      cout<<"i："<<i<<endl;
      cout<<"j："<<j<<endl;
    }
}