NRC_SetToolCoordParm(int toolNum, NRC_Position& deviation)

设置工具手参数

设置工具手末端位置相对机器人末端位置的偏移量，从而确定该工具坐标系

实际使用中，一般根据工具手的设计尺寸图，直接填入该参数

类型

int =>设置工具手参数

返回值	说明
0	表示函数正常调用
-101	无效的输入参数
-102	目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值
-103	目标对象当前处于不可操作状态

参数 Option

参数	类型	说明
toolNum	int	要设置的工具手的编号，参数范围：1 < toolNum < 10
deviation	NRC_Position&	工具手末端位置相对机器人末端位置的偏移量。deviation.coord 该参数无用；deviation.pos[0]-deviation.pos[2] 分别为 x,y,z 三轴位置的偏移量，单位：毫米；deviation.pos[3]-deviation.pos[4] 分别为 x,y,z 三轴方向的偏移量，对于四轴 SCARA 机器人该参数无用，单位：弧度

示例代码

int toolNum = 1;//0 < toolNum < 10
NRC_Position deviation = {NRC_ACS,100,1,300,0.5,1,1.5};
NRC_SetToolCoordParm(toolNum,deviation);