NRC_JobfileInsertPALREAL(int line, int id, int moveType, int vel, int acc, int dec, int pl)
作业文件插入 PALREAL 指令
调用该函数前，请先调用 NRC_CreateJobfile(std::string jobname) 或 NRC_OpenJobfile(std::string jobname) 创建或打开一个作业文件
类型
int=>作业文件插入 PALREAL 指令
| 返回值 | 说明 |
|---|---|
| 0 | 表示函数正常调用 |
| -101 | 无效的输入参数 |
| -102 | 目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值 |
| -103 | 目标对象当前处于不可操作状态 |
参数 Option
| 参数 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
| line | int | 将指令插入到第 line 行，参数范围：0 < line < (NRC_GetJobfileLineSum()+1) |
| id | int | 码垛工艺的工艺号，参数范围：1 <= id <= 9 |
| moveType | int | moveType 该条指令所使用的插补方式；1 关节插补；2 直线插补； 3 圆弧插补 |
| vel | int | 机器人的运行速度；插补方式为关节时 为机器人最大速度的百分比，参数范围：0 < vel <= 100；插补方式为直线或圆弧时 为机器人末端位置点绝对运行速度，单位为 毫米每秒（mm/s），参数范围：vel > 1 |
| acc | int | 机器人运行加速度，参数范围：0 < vel <= 100；插补方式为关节时 为机器人各关节最大加速度的百分比；插补方式为直线或圆弧时 为机器人笛卡尔最大加速度的百分比 |
| dec | int | 机器人运行减速度，参数范围：0 < vel <= 100；插补方式为关节时 为机器人各关节最大减速度的百分比；插补方式为直线或圆弧时 为机器人笛卡尔最大减速度的百分比 |
| pl | int | 平滑度，将和后面一条移动指令进行平滑过渡，数值越大，越平滑，轨迹偏差也越大，参数范围：0 <= pl <= 5 |
示例代码
参考 NRC_JobfileInsertPALON 示例