NRC_JobfileInsertPALON(int line, int id, int type, int var1=0, int var2=0, int var3=0)
作业文件插入 PALON 指令
调用该函数前，请先调用 NRC_CreateJobfile(std::string jobname) 或 NRC_OpenJobfile(std::string jobname) 创建或打开一个作业文件
需要和 NRC_JobfileInsertPALOFF(int line, int id, int var) 配合使用
类型
int=>作业文件插入 PALON 指令
| 返回值 | 说明 |
|---|---|
| 0 | 表示函数正常调用 |
| -101 | 无效的输入参数 |
| -102 | 目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值 |
| -103 | 目标对象当前处于不可操作状态 |
参数 Option
| 参数 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
| line | int | 将指令插入到第 line 行，参数范围：0 < line < (NRC_GetJobfileLineSum()+1) |
| id | int | 码垛工艺的工艺号，参数范围：1 <= id <= 9 |
| type | int | 码垛类型；0 码垛；1 卸跺 |
| var1 | int | 存放当前已码工件总数，0 表示不存放，1-100 表示变量 GI001-GI100，参数范围：0 <= var1 <= 100 |
| var2 | int | 存放当前已码层数，0 表示不存放，1-100 表示变量 GI001-GI100，参数范围：0 <= var1 <= 100 |
| var3 | int | 存放当前层已码工件数，0 表示不存放，1-100 表示变量 GI001-GI100，参数范围：0 <= var1 <= 100 |
示例代码
NRC_JobfileInsertPALCLEAR(1, 2);//清空之前的码垛数据
NRC_JobfileInsertMOVJ(2, 50,50,50, P001, 4);//点到点运动到inexbot1（取料入口点）
NRC_JobfileInsertMOVL(3,50,50,50, P002, 1);//直线运动到inexbot2,(取料辅助点）
NRC_JobfileInsertMOVJ(4,50,50,50, P003, 1);//点到点运动到inexbot3,(取料工件点）
NRC_JobfileInsertPALGRIPPER(5,2,1);
NRC_JobfileInsertPALGRIPPER(6,2,2);
NRC_JobfileInsertDOUT(7, 4, 1);//数字输出端口4输出高电平
NRC_JobfileInsertPALON(8, 2,0, 10, 0, 0);// 码垛工艺号1.码垛类型是码垛，当前已码总数变量 1，当前码垛层数变量 2，当前层跺数变量 3 (玛垛开始判断)
NRC_JobfileInsertPALENTER(9, 2, 1, 100,50,50, 5);//码垛工艺号1，采用关节插补方式，运行速度100mm/s，平滑度设置为5（码垛入口点）
NRC_JobfileInsertPALSHIFT(10, 2,1, 50,50,50, 5);//码垛工艺号1，采用关节插补方式，运行速度50mm/s，平滑度设置为5（码垛辅助点 ）
NRC_JobfileInsertPALREAL(11, 2, 1, 50,50,50, 5);//码垛工艺号1，采用关节插补方式，运行速度50mm/s，平滑度设置为5（码垛工件点 ）
NRC_JobfileInsertDOUT(12, 3, 1);//数字输出端口3输出高电平
NRC_JobfileInsertPALOFF(13,2,1);//存放码垛是否结束判断