系统启动

定义函数SystemStartup()

void  SystemStartup()
{
    cout<<"库版本："<< NRC_GetNexMotionLibVersion()<<endl;//输出Nexmotion版本库信息
    NRC_StartController();  //启动控制系统
    while(NRC_GetControlInitComplete() != 1)  //检测控制系统是否初始化完成
    {
        NRC_Delayms(100);   //延时100ms
        cout << "Starting Controller" << endl;
    }
}

代码中我们主要使用了以下接口：

• NRC_GetNexMotionLibVersion()：获取 NexMotion 的版本库信息
• NRC_StartController()：启动控制系统
• NRC_GetControlInitComplete()：获取控制器初始化状态，true 为成功，false 为还未初始化成功
• NRC_Delayms()：延时函数，单位为毫秒(ms)

并在 main 函数中调用

int main()
{
    SystemStartup();//系统启动。
    while(1)//保持程序继续运行
    {
        NRC_Delayms(1000);
    }
}

完整代码如下

#include <iostream>
#include "nrcAPI.h"
using namespace std;

void  SystemStartup(){
cout<<"库版本："<< NRC_GetNexMotionLibVersion()<<endl;//输出Nexmotion版本库信息
NRC_StartController();  //启动控制系统
while(NRC_GetControlInitComplete() != 1)  //检测控制系统是否初始化完成
{
NRC_Delayms(100);   //延时100ms
cout << "Starting Controller" << endl;
}
}
int main()
{
  SystemStartup();//系统启动。
  while(1)//保持程序继续运行
  {
    NRC_Delayms(1000);
  }
}