轴示教运动

示教移动机器人使用NRC_JogMove(1,1)。第一个参数为轴，根据坐标系来决定是关节运动或合成运动。例如在关节坐标系下，1 表示关节 1 轴，在直角坐标系下，1 表示 X 轴。第二个是正反向，1 为正向运动，-1 为反向运动。

为了防止在发出这条指令后通讯中断导致机器人撞机，我们规定必须每 200ms 发送一次才可连续运动。

比如我们要让 1 轴在正向连续运动 2 秒钟，那么我们需要加入以下代码：

for(int i = 0 ; i < 10 ; i++)
{
NRC_JogMove(1,1);
NRC_Delayms(200);   //延时200ms
}
NRC_JogMoveStop(1);//停止点动

NRC_JogMove()定义如下

/**
 * @brief 开始点动某轴
 * @note 机器人将在 NRC_GetCurrentCoord() 坐标系下， axis 轴沿 dir 方向运动
 * @pre 调用该函数前，请将伺服上电使能，可调用 NRC_ServoEnable() 函数将伺服上电
 * @warning
 *     -   进行点动操作时，为保障安全，该函数需要每200ms调用一次，一旦超时未调用，机器人将自动停止点动
 *     -   进行微动操作时，即使连续调用该函数，也只会执行一次，需执行停止点动后，再次调用该函数，才能执行下一次
 *     -   成功调用该函数后，机器人将开始运动，请注意安全
 * @param axis 要进行点动的轴，取值范围1-6
 * @param dir 轴运动方向
 *  -    1   正向
 *  -   -1   反向
 */
int NRC_JogMove(int axis, int dir);