伺服映射关系配置

通过调用函数int NRC_SetAllServoMapRelation(std::vector<int> servoMap,int syncGroupSum, int syncType[], std::vector<std::vector<int>> syncServoMap)设置伺服映射关系。

• servoMap 表示机器人伺服映射关系，个数为设置的机器人总轴数，值为每一轴所连接的伺服编号。
• syncGroupSum 外部轴组最大数目，最大为 3,最多支持两个双变位机加一个地轨。
• syncType 表示外部轴组类型，0:无，1:单轴变位机，2:双轴变位机，3:地轨。syncServoMap,外部轴伺服映射关系。

例如：机器人轴与伺服对应关系为：1 轴连接第 2 个伺服，2 轴连接第 3 个伺服，3 轴连接第 1 个伺服，4 轴连接第 4 个伺服，5 轴连接第 6 个伺服，6 轴连接第 5 个伺服，则 servoMap 的值为{2,3,1,4,6,5}

外部轴个数与伺服对应关系：

• 无外部轴，则 syncGroupSum 值为 0；
• 一个单轴变位机，则 syncGroupSum 值为 1，syncType 为{1,0,0}，syncServoMap 为{{7}}。
• 两个双轴变位机，一个地轨，则 syncGroupSum 值为 3,syncType 为{2,2,3}，syncServoMap 为{{7,8},{9,10},{11}。

设置伺服映射关系的 C++demo 程序

#include <iostream>
#include "nrcAPI.h"
using namespace std;
void SetServoMap()
{
    std::vector<int> servoMap = {0,0,0,0,0,0};//机器人映射
    int syncGroupNum = 1;//外部轴组数
    int syncType[]={0,0,0};//外部轴类型
    std::vector<std::vector<int>> syncServoMap={{0,0},{0,0},{0,0}};
    NRC_SetAllServoMapRelation(servoMap,syncGroupNum,syncType,syncServoMap);
}
int main()
{
SystemStartup();//系统启动，详见3.3节
SetServoMap();//设置伺服映射关系，为程序简洁使用函数调用形式实现
    while(1)//保持程序继续运行
    {
        NRC_Delayms(1000);
    }
}