作业文件运行、暂停、停止

新建和删除作业文件

新建

新建作业文件时要检查是否 jobname 是否存在，故可以通过调用函数NRC_JudgeJobIsExist (std::string jobname)来检测作业文件是否存在。其中 jobname 是要检测的作业文件名称，此函数返回 0 表示作业文件不存在，此函数返回 1 表示作业文件不存在。

若不存在作业文件，或者想要建立的作业文件名称不存在。则调用函数NRC_CreateJobfile(std::string job1.10name)实现新建作业文件，其中参数 jobname 是要新建的作业文件名称。

删除

若要删除整个作业文件，则可调用函数NRC_DeleteJobfile(std::string jobname)实现删除作业文件，其中参数 jobname 要删除的作业文件名称。

若要删除作业文件中的某一行的指令，则调用函数NRC_JobfileEraseCmd(int line)可实现删除作业文件某一行指令。 参数 line 表示要删除的指令所在的行号，参数范围：0 < line <= NRC_GetJobfileLineSum()。

作业文件运行相关

运行

新建作业文件后，调用函数NRC_OpenJobfile(std::string jobname)实现打开作业文件， 其中参数 jobname 是要打开的作业文件名称。打开作业文件后，写入相关指令。

开始或者继续运行作业文件通过调用函数 NRC_StartRunJobfile(std::string jobname)实现，但该函数仅在运行模式下有效， 参数 jobname 是要开始运行的作业文件，继续运行时该参数无效。成功调用该函数后，机器人将开始运动，请注意安全。

正在运行指令行号

调用函数NRC_GetJobfileLineSum()得到当前打开的作业文件的总行数 ，需要注意的是调用该函数前，请先调用 NRC_CreateJobfile(std::string jobname)或 NRC_OpenJobfile(std::string jobname)创建或打开一个作业文件。该函数返回当前打开的作业文件的总行数。可直接将返回值输出。

调用函数NRC_GetJobfileCurrentRunLine()获取当前运行作业文件运行的行号，返回当前运行作业文件运行的行号，可直接将返回值输出。

次数相关

调用函数NRC_GetCycleIndex()获取当前作业文件要运行的总次数，返回当前作业文件要运行的总次数。

调用函数NRC_GetCycleCount()获取当前作业文件已运行的次数，返回当前作业文件已运行的次数。

调用函数NRC_GetCycleTimeSec()获取当前作业文件已运行的时间，返回当前作业文件已运行的时间。

调用函数NRC_SetCycleIndex(int index)设置当前作业文件要运行的总次数。设置当前作业文件要运行的总次数，设置时，同时会把当前已运行次数重置为 1。 当前作业文件要运行的总次数，设置为 0 时循环运行，参数范围：index >= 0

单步运行作业文件一行指令

调用函数NRC_StepRunJobfile(std::string jobname, int line)实现单步运行作业文件一行指令，且该函数仅在示教模式下有效，参数 jobname 是要单步运行的作业文件，继续运行时该参数无效，参数 line 是 要单步运行的指令行号，继续运行时该参数无效，成功调用该函数后，机器人将开始运动，请注意安全。

作业文件暂停，停止等

暂停

需要作业文件暂停运行可以调用函数 NRC_PauseRunJobfile()来实现。执行暂停运行作业文件后，再调用NRC_StartRunJobfile(std::string jobname)将继续运行。

停止

通过调用函数NRC_StopRunJobfile()停止运行作业文件，与暂停作业文件运行不同，停止运行作业文件执行后再调用 NRC_StartRunJobfile(std::string jobname)时，作业文件将从头开始运行。

停止不下使能

调用函数NRC_StopRunJobfileNotPoweroff()可以停止运行作业文件并且不下使能，停止运行作业文件，并且不会下使能，执行后再调用NRC_StartRunJobfile(std::string jobname) 将从头开始运行。

作业文件运行，暂停，停止等 api 接口的 demo 程序详见 3.12 章节。