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NRC_RunqueueInsertMOVC(int vel, int acc, int dec, const NRC_Position& target, int pl=0)

运行队列插入 MOVC 指令

调用该函数前,请先调用 NRC_CreateNoFlieRunqueue() 创建一个无文件运行队列

MOVC 指令需要两条才可执行

类型

int=>运行队列插入 MOVC 指令

返回值说明
0表示函数正常调用
-101无效的输入参数
-102目标对象不存在,一般出现在系统初始化未完成时,调用其他函数时可能返回该值
-103目标对象当前处于不可操作状态

参数 Option

参数类型说明
velint机器人的运行速度,为机器人末端位置点绝对运行速度,单位为 毫米每秒(mm/s),参数范围:vel > 1
accint机器人运行加速度,为机器人各关节最大加速度的百分比,参数范围:0 < vel <= 100
decint机器人运行减速度,为机器人各关节最大减速度的百分比,参数范围:0 < vel <= 100
targetconst NRC_Position&机器人运动目标位置,详见 NRC_Position
plint平滑度,将和后面一条移动指令进行平滑过渡,数值越大,越平滑,轨迹偏差也越大,参数范围:0 <= pl <= 5

示例代码

NRC_Position target1={NRC_ACS,10,10,10,10,10,10};
NRC_Position target2={NRC_ACS,10,0,20,10,10,10};
NRC_Position target3={NRC_ACS,15,10,10,10,10,10};
NRC_RunqueueInsertMOVL(50,5,5,target,5);//运行队列插入MOVL指令
NRC_RunqueueInsertMOVC(50,5,5,target,5);//运行队列插入MOVC指令
NRC_RunqueueInsertMOVC(50,5,5,target,5);
//运行队列插入MOVC指令,速度50mm/s,加速度5,减速度 5,PL=5