OS 消息回调处理函数

ros::spin()

单线程自旋，类似于死循环，程序不会往下执行，已经对话题订阅，就会不断的捕获回调函数，ros::shutdown() 和 Ctrl-C可以让程序停止，执行一次回调函数，返回一次。

参数

无

示例

ros::init(argc, argv, "my_node");
ros::NodeHandle nh;
ros::Subscriber sub = nh.subscribe(...);
...
ros::spin();

ros::spinOnce()

执行完不会阻塞,一次处理完所有的回调函数然后返回

参数

无

示例

ros::Rate r(10); // 10 hz
while (should_continue)
{
  ... do some work, publish some messages, etc. ...
  ros::spinOnce();
}

提示

ros::Rate r() 与 r.sleep（） 这两个函数必须一起使用，控制的是循环的频率，与消息或者服务的发布 publish 频率没有直接关系。 这两者一个写在循环内部r.sleep()，一个写在循环外部ros::Rate r()

ros::AsyncSpinner

应用于多线程

可以设置启动 start()结束 stop()

参数

无

示例

ros::AsyncSpinner spinner(4); // 4个线程
spinner.start();
...
ros::waitForShutdown();//等待被销毁